文｜財(cái)天COVER 林小葵
編輯 | 李不清
上個(gè)月，在“北京亦莊人形機(jī)器人馬拉松”比賽現(xiàn)場(chǎng)，《財(cái)經(jīng)天下》見到了27歲的松延動(dòng)力創(chuàng)始人、CEO姜哲源。他頭上箍著紅色的“必勝”頭巾，言語(yǔ)間頗不服氣。
比賽前不久，松延動(dòng)力剛剛經(jīng)歷了一場(chǎng)投資人“退出論”的風(fēng)波。金沙江創(chuàng)投創(chuàng)始人朱嘯虎發(fā)表了一番“人形機(jī)器人泡沫論”，并宣布已將松延動(dòng)力、星海圖兩家人形機(jī)器人公司股份出售。
而在機(jī)器人馬拉松比賽上，因沒有使用領(lǐng)航員而順利完賽、奪得亞軍后，松延動(dòng)力一夜之間名聲大噪。
5月，《財(cái)經(jīng)天下》在北京海淀一個(gè)安靜的科技園區(qū)再次見到姜哲源時(shí)，他透露：最近投資人紛至沓來，公司估值也從賽前的5億元漲到了20億元左右。
5月11日，松延動(dòng)力舉辦了一場(chǎng)生態(tài)戰(zhàn)略會(huì)，現(xiàn)場(chǎng)簽約了5000多萬(wàn)元訂單，售出1000多臺(tái)人形機(jī)器人、20多臺(tái)仿生機(jī)器人?！敖衲赇N售額已經(jīng)破億，目標(biāo)超額完成”，姜哲源說。
而對(duì)于“人形機(jī)器人泡沫論”，姜哲源告訴了《財(cái)經(jīng)天下》另一個(gè)版本的故事。其實(shí)“我都沒見過朱嘯虎，不是他投的我們，是朱總當(dāng)時(shí)的合伙人投的”。姜哲源所指的合伙人，或是金沙江創(chuàng)投時(shí)任管理合伙人張予彤。
姜哲源同時(shí)表示，朱嘯虎在2024年底“估值更低時(shí)（約3億元），把老股給賣了”。
面對(duì)陡然拉高的行業(yè)聲量，姜哲源表示必須警惕在熱度之下，公司是否具備撐起高估值的技術(shù)實(shí)力。
“目前主要壓力在于怎么把產(chǎn)能提上來。”姜哲源說。此前松延動(dòng)力的機(jī)器人都是初創(chuàng)員工“手搓”而來，如今銷量大幅提升，產(chǎn)能爬坡成了亟須解決的問題。
本月底，松延動(dòng)力將把公司遷往北京昌平區(qū)未來科學(xué)城并建立產(chǎn)線?！澳沁吘C合考慮更優(yōu)”，在昌平區(qū)政府的支持下，未來科學(xué)城將提供辦公地、廠房等創(chuàng)業(yè)支持。
01、準(zhǔn)備不到一個(gè)月的比賽
一個(gè)月前的亦莊機(jī)器人馬拉松賽場(chǎng)上，9000名人類參賽選手和20支人形機(jī)器人隊(duì)伍共同開跑，現(xiàn)場(chǎng)氣氛熱烈。不過讓參賽隊(duì)伍煩惱的是，隨著人們熱情升溫的還有當(dāng)天的氣溫。
由電機(jī)和機(jī)械結(jié)構(gòu)組成的機(jī)器人，在持續(xù)高負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)下，電機(jī)溫度能高達(dá)80度以上。許多跟著跑的工程師們時(shí)不時(shí)地停下來，給機(jī)器人關(guān)節(jié)噴冷卻劑，場(chǎng)面很像足球隊(duì)醫(yī)給隊(duì)員噴冷鎮(zhèn)痛噴霧。
賽后，包括冠軍“天工”團(tuán)隊(duì)在內(nèi)的多家機(jī)器人公司均向《財(cái)經(jīng)天下》表示，長(zhǎng)距離、長(zhǎng)時(shí)間的奔跑，機(jī)器人很可能會(huì)因關(guān)節(jié)過熱，觸發(fā)自動(dòng)保護(hù)而“罷工”。
因此在賽前，就需要對(duì)關(guān)節(jié)和機(jī)艙的散熱進(jìn)行優(yōu)化，以期達(dá)到熱平衡狀態(tài)。
松延動(dòng)力參賽的N2機(jī)器人身高僅1.2米、體重30千克，被大眾戲稱為“小孩哥”。其搭載了18個(gè)高性能關(guān)節(jié)，單關(guān)節(jié)扭矩≥150N·m，能以3.5m/s的速度奔跑，并可實(shí)現(xiàn)連續(xù)空翻。
為配合比賽，團(tuán)隊(duì)除了為機(jī)器人穿上了特制運(yùn)動(dòng)童鞋來吸收震動(dòng)，還準(zhǔn)備了降溫噴霧用來給機(jī)身降溫。姜哲源表示，松延動(dòng)力N2機(jī)器人發(fā)熱情況總體不算嚴(yán)重。主要是在設(shè)計(jì)之初，松延動(dòng)力比照電機(jī)與關(guān)節(jié)所需扭矩，設(shè)計(jì)就是“過?！钡?。
此外，由于比賽前一天，北京下了雨，比賽路面仍有些濕滑，不少參賽機(jī)器人連續(xù)摔倒。松延動(dòng)力報(bào)名的兩支參賽隊(duì)伍中，“小頑童”隊(duì)沒有摔倒，但“旋風(fēng)小子”隊(duì)在后半程中多次摔倒。
松延動(dòng)力算法副總裁崔文昊向《財(cái)經(jīng)天下》表示，“后續(xù)我們會(huì)采用載板加核心板的電路系統(tǒng)，增加電路系統(tǒng)的散熱面積?！?/p>
姜哲源表示，“小頑童”隊(duì)的表現(xiàn)主要因?yàn)閳F(tuán)隊(duì)在賽前針對(duì)跑步場(chǎng)景，重新訓(xùn)練并優(yōu)化了算法。
在此過程中，團(tuán)隊(duì)遇到了許多困難點(diǎn)，包括狀態(tài)估計(jì)、地形設(shè)計(jì)、課程學(xué)習(xí)、動(dòng)作模仿、獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)、URDF（通用機(jī)器人描述文件）如何去優(yōu)化等等?！斑@不是解決了1個(gè)大問題就能完成的，可能要解決100個(gè)小問題才行?！?/p>
而對(duì)于自家的算法水平，松延動(dòng)力比較自信。崔文昊對(duì)《財(cái)經(jīng)天下》說，“外界總說（我們的）硬件指標(biāo)比宇樹差，我們有一點(diǎn)不甘心，只能通過調(diào)整硬件來彌補(bǔ)”。
姜哲源則認(rèn)為，宇樹科技的優(yōu)勢(shì)還在于，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了大規(guī)模交付。交付量高的同時(shí)，也沒有發(fā)生大規(guī)模故障、返修等問題，證明其產(chǎn)品品控已經(jīng)達(dá)到了一定高度。
02、一家員工平均年齡25歲的公司
雖有挑戰(zhàn)宇樹的雄心，但行業(yè)看來，松延動(dòng)力畢竟還是一家年輕的創(chuàng)企。其創(chuàng)立時(shí)間不到2年，已做出5款機(jī)器人并逐步實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)交付。員工平均年齡僅有25歲，核心團(tuán)隊(duì)出身于清華、浙大等高校。
姜哲源也才27歲，高考時(shí)他以北京市第28名的成績(jī)?nèi)雽W(xué)清華，攻讀電子系，博士階段的研究方向?yàn)閺?qiáng)化學(xué)習(xí)。他也自嘲，是家里學(xué)歷最低的人。姜哲源的父親是清華本碩博連讀，目前在清華任教；母親則是北大的老師。
或因公司里的年輕人更多，姜哲源向《財(cái)經(jīng)天下》表示，松延動(dòng)力不像企業(yè)，更像一個(gè)班級(jí)，內(nèi)部分為幾個(gè)課題組，由老人帶新手。目前松延動(dòng)力員工人數(shù)在70人左右，團(tuán)隊(duì)的主要技術(shù)帶頭人分別負(fù)責(zé)算法、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、多模態(tài)和人臉設(shè)計(jì)、電路設(shè)計(jì)。
“我從初中就玩Arduino，玩得很溜，所以父母都覺得我適合做軟硬結(jié)合的事情”，姜哲源說。入學(xué)清華時(shí)，在清華最具盛名的計(jì)算機(jī)系和電子系中，他選擇了電子系?！扒迦A電子系的培養(yǎng)方案和具身智能是非常相關(guān)的，既要會(huì)做算法又要會(huì)做硬件。”
2021年9月，姜哲源博士入學(xué)后，曾師從星動(dòng)紀(jì)元?jiǎng)?chuàng)始人陳建宇，并主導(dǎo)了足式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法的研究。他也同時(shí)開始思考專業(yè)落地方向，而四足機(jī)器人是強(qiáng)化學(xué)習(xí)中比較重要的應(yīng)用領(lǐng)域。
姜父的一句話改變了他的想法：“只有兩種論文值得發(fā)，只有兩種工作值得做。一個(gè)是開山之作，一個(gè)是收官之作?！表樦@個(gè)思路，姜哲源發(fā)現(xiàn)已有許多高校課題組在研究四足機(jī)器人，而當(dāng)時(shí)的四足機(jī)器人領(lǐng)域不具備做 “收官之作”的條件。
在尋找“開山之作”的可能性中，姜哲源鎖定了人形機(jī)器人賽道。
當(dāng)時(shí)，行業(yè)還是一片藍(lán)海。成立于2016年的宇樹科技還在研究四足機(jī)器人。王興興在接受采訪時(shí)表示，雖然他很久以前便做過人形機(jī)器人，但彼時(shí)并不看好此賽道。因?yàn)闄C(jī)器人的控制技術(shù)和算法，難以滿足人形機(jī)器人對(duì)超多自由度和復(fù)雜系統(tǒng)控制穩(wěn)定性的要求。
但這沒有影響到姜哲源的創(chuàng)業(yè)熱情。2023年，他在攻讀博士時(shí)輟學(xué)創(chuàng)業(yè)，并拉來了更擅長(zhǎng)做多模態(tài)AI交互、自己的高中同學(xué)也是博士同學(xué)胡晨旭。在老師的引薦下，姜哲源認(rèn)識(shí)了SEE Fund無(wú)限基金合伙人馬麟，并從SEE Fund等一眾清華系投資機(jī)構(gòu)拿到了天使輪融資。
幸運(yùn)的是，姜哲源的創(chuàng)業(yè)時(shí)點(diǎn)，正趕上了人形機(jī)器人的風(fēng)口吹起。
2023年，ChatGPT的風(fēng)靡?guī)蜋C(jī)器人解決了關(guān)鍵的痛點(diǎn)。人機(jī)多模態(tài)交互與運(yùn)動(dòng)硬件的結(jié)合，打開了所謂“具身智能”的想象力，也讓市場(chǎng)關(guān)注熱點(diǎn)從四足機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人更多轉(zhuǎn)向了人形機(jī)器人。
坐了多年冷板凳的人形機(jī)器人發(fā)展隨之陡然提速，宇樹H1、智元遠(yuǎn)征A1、傅利葉GR—1、星動(dòng)紀(jì)元“小星”、逐際動(dòng)力CL—1等原型機(jī)先后面世。2023年12月，特斯拉的第二代Optimus正式亮相，并實(shí)現(xiàn)了流暢行走、深蹲、抓握雞蛋等動(dòng)作。
2023年，松延動(dòng)力團(tuán)隊(duì)成立30多天，便“手搓”出了第一臺(tái)機(jī)器人。2023年11月，在先后推出人形機(jī)器人Dora、N2后，團(tuán)隊(duì)開始向仿生機(jī)器人領(lǐng)域行進(jìn)。
5月11日，松延動(dòng)力發(fā)布了最新研發(fā)的仿生人產(chǎn)品“小諾”。“小諾”以亞洲人形象為設(shè)計(jì)原型，能夠同步模仿人類的多種面部動(dòng)作，如閉眼、張嘴、歪頭等，效果十分逼真。其技術(shù)最大難點(diǎn)在于將仿生機(jī)器人柔軟的臉皮與硬質(zhì)材料結(jié)合起來。這在業(yè)界現(xiàn)在仍是一大難題，大多數(shù)企業(yè)的解決方案是用膠來黏合。
姜哲源透露，為此松延動(dòng)力嘗試了多種辦法，最終通過一種更加適合量產(chǎn)的方案，將臉皮與硬質(zhì)結(jié)構(gòu)互相卡住——公司已經(jīng)為該方案申請(qǐng)了專利。
03、發(fā)展的關(guān)鍵是數(shù)據(jù)
憑借不斷迭代的技術(shù)能力與產(chǎn)品，以及機(jī)器人馬拉松比賽帶動(dòng)“出圈”，松延動(dòng)力在5月11日的生態(tài)戰(zhàn)略會(huì)上，現(xiàn)場(chǎng)簽約了5000多萬(wàn)元訂單，售出1000多臺(tái)人形機(jī)器人、20多臺(tái)仿生機(jī)器人，超額完成了2025年的銷售目標(biāo)。
松延動(dòng)力產(chǎn)品的落地場(chǎng)景，目前還多停留于教研、商業(yè)迎賓、文旅導(dǎo)覽接待等。但投資人看中的，多是人形機(jī)器人的未來愿景。
大眾會(huì)期待，“或許5年后，會(huì)有一個(gè)家庭機(jī)器人為我們洗衣做飯、烹茶煮咖啡、打掃清潔疊衣服?！蹦壳?，松延動(dòng)力正在研究如何制造出一臺(tái)可以疊衣服的機(jī)器人，“它的價(jià)格會(huì)非常便宜”。
姜哲源表示，目前橫亙?cè)诰呱碇悄馨l(fā)展前方的最大難題是真實(shí)數(shù)據(jù)不足，且不同公司機(jī)器人數(shù)據(jù)無(wú)法相互復(fù)用。
高盛報(bào)告曾指出，大語(yǔ)言模型可以依賴互聯(lián)網(wǎng)中大規(guī)模存在的視頻、圖像、文本數(shù)據(jù)，而具身智能所需的重要物理數(shù)據(jù)，如力、扭矩、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)等仍然稀缺。
“目前人類的數(shù)據(jù)積累與機(jī)器人最終所需的數(shù)據(jù)規(guī)模，還有著上萬(wàn)倍的差距?！钡S著國(guó)家層面正在成立相關(guān)的數(shù)據(jù)中心，“我覺得這個(gè)難題大概3~5年就可以被攻克”，姜哲源說。
松延動(dòng)力打動(dòng)市場(chǎng)的一大優(yōu)勢(shì)還源于“廉價(jià)”。通過伺服電機(jī)自研、供應(yīng)鏈高度國(guó)產(chǎn)化，松延動(dòng)力將N2機(jī)器人的售價(jià)壓至3.99萬(wàn)元，僅為國(guó)際同類產(chǎn)品價(jià)格的1/5。
事實(shí)上，宇樹科技能脫穎而出，很大原因也在于其“價(jià)格屠夫”效應(yīng)。2024年5月，宇樹便用關(guān)鍵零部件自研，將輕量級(jí)人形機(jī)器人G1基礎(chǔ)版價(jià)格打到了9.9萬(wàn)元。
姜哲源表示，N2機(jī)器人的毛利率只有20%左右。將毛利壓低的主要原因是，希望通過話題性的價(jià)格達(dá)到“出圈”的效果。“我們發(fā)現(xiàn)最后以價(jià)換量換出了一個(gè)億，如果賣10萬(wàn)元或者更高的話，是換不出這么高的收入規(guī)模的?！?/p>
近日，松延動(dòng)力的估值已從賽前的5億元漲到了20億元左右。今年3月，朱嘯虎的“人形機(jī)器人泡沫論”給松延動(dòng)力的發(fā)展制造了不小“雜音”。
朱嘯虎在接受采訪時(shí)表示，金沙江創(chuàng)投在過去幾年投資了一些早期的具身智能項(xiàng)目，但最近幾個(gè)月都在陸續(xù)退出。除了松延動(dòng)力，金沙江創(chuàng)投也在2024年9月退出了對(duì)星海圖的投資。
朱嘯虎的言論，一度引發(fā)了市場(chǎng)的強(qiáng)烈反應(yīng)。其表態(tài)當(dāng)天，A股機(jī)器人相關(guān)板塊集體大跌，一些業(yè)內(nèi)人士對(duì)他的看空言論表達(dá)了強(qiáng)烈不滿。
對(duì)于和金沙江的齟齬，姜哲源告訴《財(cái)經(jīng)天下》，金沙江投資松延動(dòng)力大約在2024年3月，“但不是朱總投的，是朱總的合伙人投的”。
同期，星海圖也曾公開表態(tài)：公司從未與朱嘯虎進(jìn)行過任何直接交流，也沒有他的聯(lián)系方式。
姜哲源提到的關(guān)鍵投資人或?yàn)閺堄柰＝刂?024年4月之前，作為金沙江創(chuàng)投曾經(jīng)的管理合伙人，張予彤與朱嘯虎關(guān)系頗為微妙。她曾投出了小紅書、深鑒科技、循環(huán)智能等代表作。同時(shí)據(jù)媒體報(bào)道，她也參與到了大模型明星公司Kimi的運(yùn)作當(dāng)中。
2024年11月，包括金沙江創(chuàng)投在內(nèi)的5家循環(huán)智能（月之暗面創(chuàng)始人楊植麟創(chuàng)辦公司）投資方，在中國(guó)香港對(duì)楊植麟、月之暗面聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO張宇韜提起仲裁。背后誘因便是朱嘯虎認(rèn)為張予彤“違背受托責(zé)任”，并在社交平臺(tái)上連續(xù)發(fā)文炮轟楊植麟與張予彤，將金沙江和月之暗面一齊推上了輿論高點(diǎn)。
對(duì)此，姜哲源表示，自己沒有和朱嘯虎有過太多交流。但他評(píng)價(jià)，“朱總的合伙人很有科技投資的眼光。她是在我們估值最低那段時(shí)間（約2億元）進(jìn)來的”。
而在2024年年底，不足一年時(shí)間，朱嘯虎便以3億元估值將松延動(dòng)力的股份賣掉了?！艾F(xiàn)在我們的估值是20億，朱總賣在了低點(diǎn)?！?/p>
面對(duì)外界對(duì)人形機(jī)器人的質(zhì)疑，姜哲源表示應(yīng)該冷靜看待?！皠e人說你好，不意味著就真的好”。特別是對(duì)初創(chuàng)公司來說，更應(yīng)該警醒自己，是否還有技術(shù)進(jìn)步和迭代的空間。
在朱嘯虎引起的風(fēng)波中，松延動(dòng)力曾在宣傳視頻中以“無(wú)懼雜音，繼續(xù)前進(jìn)”的配文隱晦回應(yīng)。姜哲源則在朋友圈轉(zhuǎn)發(fā)了該視頻，并評(píng)論稱，“兩岸猿聲啼不住，輕舟已過萬(wàn)重山”。