文｜財天COVER 林小葵

編輯 | 李不清

上個月，在“北京亦莊人形機(jī)器人馬拉松”比賽現(xiàn)場，《財經(jīng)天下》見到了27歲的松延動力創(chuàng)始人、CEO姜哲源。他頭上箍著紅色的“必勝”頭巾，言語間頗不服氣。

比賽前不久，松延動力剛剛經(jīng)歷了一場投資人“退出論”的風(fēng)波。金沙江創(chuàng)投創(chuàng)始人朱嘯虎發(fā)表了一番“人形機(jī)器人泡沫論”，并宣布已將松延動力、星海圖兩家人形機(jī)器人公司股份出售。

而在機(jī)器人馬拉松比賽上，因沒有使用領(lǐng)航員而順利完賽、奪得亞軍后，松延動力一夜之間名聲大噪。

5月，《財經(jīng)天下》在北京海淀一個安靜的科技園區(qū)再次見到姜哲源時，他透露：最近投資人紛至沓來，公司估值也從賽前的5億元漲到了20億元左右。

5月11日，松延動力舉辦了一場生態(tài)戰(zhàn)略會，現(xiàn)場簽約了5000多萬元訂單，售出1000多臺人形機(jī)器人、20多臺仿生機(jī)器人?！敖衲赇N售額已經(jīng)破億，目標(biāo)超額完成”，姜哲源說。

而對于“人形機(jī)器人泡沫論”，姜哲源告訴了《財經(jīng)天下》另一個版本的故事。其實“我都沒見過朱嘯虎，不是他投的我們，是朱總當(dāng)時的合伙人投的”。姜哲源所指的合伙人，或是金沙江創(chuàng)投時任管理合伙人張予彤。

姜哲源同時表示，朱嘯虎在2024年底“估值更低時（約3億元），把老股給賣了”。

面對陡然拉高的行業(yè)聲量，姜哲源表示必須警惕在熱度之下，公司是否具備撐起高估值的技術(shù)實力。

“目前主要壓力在于怎么把產(chǎn)能提上來?！苯茉凑f。此前松延動力的機(jī)器人都是初創(chuàng)員工“手搓”而來，如今銷量大幅提升，產(chǎn)能爬坡成了亟須解決的問題。

本月底，松延動力將把公司遷往北京昌平區(qū)未來科學(xué)城并建立產(chǎn)線?！澳沁吘C合考慮更優(yōu)”，在昌平區(qū)政府的支持下，未來科學(xué)城將提供辦公地、廠房等創(chuàng)業(yè)支持。

01、準(zhǔn)備不到一個月的比賽

一個月前的亦莊機(jī)器人馬拉松賽場上，9000名人類參賽選手和20支人形機(jī)器人隊伍共同開跑，現(xiàn)場氣氛熱烈。不過讓參賽隊伍煩惱的是，隨著人們熱情升溫的還有當(dāng)天的氣溫。

由電機(jī)和機(jī)械結(jié)構(gòu)組成的機(jī)器人，在持續(xù)高負(fù)荷運轉(zhuǎn)下，電機(jī)溫度能高達(dá)80度以上。許多跟著跑的工程師們時不時地停下來，給機(jī)器人關(guān)節(jié)噴冷卻劑，場面很像足球隊醫(yī)給隊員噴冷鎮(zhèn)痛噴霧。

賽后，包括冠軍“天工”團(tuán)隊在內(nèi)的多家機(jī)器人公司均向《財經(jīng)天下》表示，長距離、長時間的奔跑，機(jī)器人很可能會因關(guān)節(jié)過熱，觸發(fā)自動保護(hù)而“罷工”。

因此在賽前，就需要對關(guān)節(jié)和機(jī)艙的散熱進(jìn)行優(yōu)化，以期達(dá)到熱平衡狀態(tài)。

松延動力參賽的N2機(jī)器人身高僅1.2米、體重30千克，被大眾戲稱為“小孩哥”。其搭載了18個高性能關(guān)節(jié)，單關(guān)節(jié)扭矩≥150N·m，能以3.5m/s的速度奔跑，并可實現(xiàn)連續(xù)空翻。

為配合比賽，團(tuán)隊除了為機(jī)器人穿上了特制運動童鞋來吸收震動，還準(zhǔn)備了降溫噴霧用來給機(jī)身降溫。姜哲源表示，松延動力N2機(jī)器人發(fā)熱情況總體不算嚴(yán)重。主要是在設(shè)計之初，松延動力比照電機(jī)與關(guān)節(jié)所需扭矩，設(shè)計就是“過?！钡?。

此外，由于比賽前一天，北京下了雨，比賽路面仍有些濕滑，不少參賽機(jī)器人連續(xù)摔倒。松延動力報名的兩支參賽隊伍中，“小頑童”隊沒有摔倒，但“旋風(fēng)小子”隊在后半程中多次摔倒。

松延動力算法副總裁崔文昊向《財經(jīng)天下》表示，“后續(xù)我們會采用載板加核心板的電路系統(tǒng)，增加電路系統(tǒng)的散熱面積。”

姜哲源表示，“小頑童”隊的表現(xiàn)主要因為團(tuán)隊在賽前針對跑步場景，重新訓(xùn)練并優(yōu)化了算法。

在此過程中，團(tuán)隊遇到了許多困難點，包括狀態(tài)估計、地形設(shè)計、課程學(xué)習(xí)、動作模仿、獎勵函數(shù)、URDF（通用機(jī)器人描述文件）如何去優(yōu)化等等?！斑@不是解決了1個大問題就能完成的，可能要解決100個小問題才行?！?/p>

而對于自家的算法水平，松延動力比較自信。崔文昊對《財經(jīng)天下》說，“外界總說（我們的）硬件指標(biāo)比宇樹差，我們有一點不甘心，只能通過調(diào)整硬件來彌補”。

姜哲源則認(rèn)為，宇樹科技的優(yōu)勢還在于，已經(jīng)實現(xiàn)了大規(guī)模交付。交付量高的同時，也沒有發(fā)生大規(guī)模故障、返修等問題，證明其產(chǎn)品品控已經(jīng)達(dá)到了一定高度。

02、一家員工平均年齡25歲的公司

雖有挑戰(zhàn)宇樹的雄心，但行業(yè)看來，松延動力畢竟還是一家年輕的創(chuàng)企。其創(chuàng)立時間不到2年，已做出5款機(jī)器人并逐步實現(xiàn)量產(chǎn)交付。員工平均年齡僅有25歲，核心團(tuán)隊出身于清華、浙大等高校。

姜哲源也才27歲，高考時他以北京市第28名的成績?nèi)雽W(xué)清華，攻讀電子系，博士階段的研究方向為強化學(xué)習(xí)。他也自嘲，是家里學(xué)歷最低的人。姜哲源的父親是清華本碩博連讀，目前在清華任教；母親則是北大的老師。

或因公司里的年輕人更多，姜哲源向《財經(jīng)天下》表示，松延動力不像企業(yè)，更像一個班級，內(nèi)部分為幾個課題組，由老人帶新手。目前松延動力員工人數(shù)在70人左右，團(tuán)隊的主要技術(shù)帶頭人分別負(fù)責(zé)算法、結(jié)構(gòu)設(shè)計、多模態(tài)和人臉設(shè)計、電路設(shè)計。

“我從初中就玩Arduino，玩得很溜，所以父母都覺得我適合做軟硬結(jié)合的事情”，姜哲源說。入學(xué)清華時，在清華最具盛名的計算機(jī)系和電子系中，他選擇了電子系?！扒迦A電子系的培養(yǎng)方案和具身智能是非常相關(guān)的，既要會做算法又要會做硬件。”

2021年9月，姜哲源博士入學(xué)后，曾師從星動紀(jì)元創(chuàng)始人陳建宇，并主導(dǎo)了足式機(jī)器人運動控制算法的研究。他也同時開始思考專業(yè)落地方向，而四足機(jī)器人是強化學(xué)習(xí)中比較重要的應(yīng)用領(lǐng)域。

姜父的一句話改變了他的想法：“只有兩種論文值得發(fā)，只有兩種工作值得做。一個是開山之作，一個是收官之作。”順著這個思路，姜哲源發(fā)現(xiàn)已有許多高校課題組在研究四足機(jī)器人，而當(dāng)時的四足機(jī)器人領(lǐng)域不具備做 “收官之作”的條件。

在尋找“開山之作”的可能性中，姜哲源鎖定了人形機(jī)器人賽道。

當(dāng)時，行業(yè)還是一片藍(lán)海。成立于2016年的宇樹科技還在研究四足機(jī)器人。王興興在接受采訪時表示，雖然他很久以前便做過人形機(jī)器人，但彼時并不看好此賽道。因為機(jī)器人的控制技術(shù)和算法，難以滿足人形機(jī)器人對超多自由度和復(fù)雜系統(tǒng)控制穩(wěn)定性的要求。

但這沒有影響到姜哲源的創(chuàng)業(yè)熱情。2023年，他在攻讀博士時輟學(xué)創(chuàng)業(yè)，并拉來了更擅長做多模態(tài)AI交互、自己的高中同學(xué)也是博士同學(xué)胡晨旭。在老師的引薦下，姜哲源認(rèn)識了SEE Fund無限基金合伙人馬麟，并從SEE Fund等一眾清華系投資機(jī)構(gòu)拿到了天使輪融資。

幸運的是，姜哲源的創(chuàng)業(yè)時點，正趕上了人形機(jī)器人的風(fēng)口吹起。

2023年，ChatGPT的風(fēng)靡?guī)蜋C(jī)器人解決了關(guān)鍵的痛點。人機(jī)多模態(tài)交互與運動硬件的結(jié)合，打開了所謂“具身智能”的想象力，也讓市場關(guān)注熱點從四足機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人更多轉(zhuǎn)向了人形機(jī)器人。

坐了多年冷板凳的人形機(jī)器人發(fā)展隨之陡然提速，宇樹H1、智元遠(yuǎn)征A1、傅利葉GR—1、星動紀(jì)元“小星”、逐際動力CL—1等原型機(jī)先后面世。2023年12月，特斯拉的第二代Optimus正式亮相，并實現(xiàn)了流暢行走、深蹲、抓握雞蛋等動作。

2023年，松延動力團(tuán)隊成立30多天，便“手搓”出了第一臺機(jī)器人。2023年11月，在先后推出人形機(jī)器人Dora、N2后，團(tuán)隊開始向仿生機(jī)器人領(lǐng)域行進(jìn)。

5月11日，松延動力發(fā)布了最新研發(fā)的仿生人產(chǎn)品“小諾”。“小諾”以亞洲人形象為設(shè)計原型，能夠同步模仿人類的多種面部動作，如閉眼、張嘴、歪頭等，效果十分逼真。其技術(shù)最大難點在于將仿生機(jī)器人柔軟的臉皮與硬質(zhì)材料結(jié)合起來。這在業(yè)界現(xiàn)在仍是一大難題，大多數(shù)企業(yè)的解決方案是用膠來黏合。

姜哲源透露，為此松延動力嘗試了多種辦法，最終通過一種更加適合量產(chǎn)的方案，將臉皮與硬質(zhì)結(jié)構(gòu)互相卡住——公司已經(jīng)為該方案申請了專利。

03、發(fā)展的關(guān)鍵是數(shù)據(jù)

憑借不斷迭代的技術(shù)能力與產(chǎn)品，以及機(jī)器人馬拉松比賽帶動“出圈”，松延動力在5月11日的生態(tài)戰(zhàn)略會上，現(xiàn)場簽約了5000多萬元訂單，售出1000多臺人形機(jī)器人、20多臺仿生機(jī)器人，超額完成了2025年的銷售目標(biāo)。

松延動力產(chǎn)品的落地場景，目前還多停留于教研、商業(yè)迎賓、文旅導(dǎo)覽接待等。但投資人看中的，多是人形機(jī)器人的未來愿景。

大眾會期待，“或許5年后，會有一個家庭機(jī)器人為我們洗衣做飯、烹茶煮咖啡、打掃清潔疊衣服?！蹦壳?，松延動力正在研究如何制造出一臺可以疊衣服的機(jī)器人，“它的價格會非常便宜”。

姜哲源表示，目前橫亙在具身智能發(fā)展前方的最大難題是真實數(shù)據(jù)不足，且不同公司機(jī)器人數(shù)據(jù)無法相互復(fù)用。

高盛報告曾指出，大語言模型可以依賴互聯(lián)網(wǎng)中大規(guī)模存在的視頻、圖像、文本數(shù)據(jù)，而具身智能所需的重要物理數(shù)據(jù)，如力、扭矩、運動數(shù)據(jù)等仍然稀缺。

“目前人類的數(shù)據(jù)積累與機(jī)器人最終所需的數(shù)據(jù)規(guī)模，還有著上萬倍的差距?！钡S著國家層面正在成立相關(guān)的數(shù)據(jù)中心，“我覺得這個難題大概3~5年就可以被攻克”，姜哲源說。

松延動力打動市場的一大優(yōu)勢還源于“廉價”。通過伺服電機(jī)自研、供應(yīng)鏈高度國產(chǎn)化，松延動力將N2機(jī)器人的售價壓至3.99萬元，僅為國際同類產(chǎn)品價格的1/5。

事實上，宇樹科技能脫穎而出，很大原因也在于其“價格屠夫”效應(yīng)。2024年5月，宇樹便用關(guān)鍵零部件自研，將輕量級人形機(jī)器人G1基礎(chǔ)版價格打到了9.9萬元。

姜哲源表示，N2機(jī)器人的毛利率只有20%左右。將毛利壓低的主要原因是，希望通過話題性的價格達(dá)到“出圈”的效果?！拔覀儼l(fā)現(xiàn)最后以價換量換出了一個億，如果賣10萬元或者更高的話，是換不出這么高的收入規(guī)模的?！?/p>

近日，松延動力的估值已從賽前的5億元漲到了20億元左右。今年3月，朱嘯虎的“人形機(jī)器人泡沫論”給松延動力的發(fā)展制造了不小“雜音”。

朱嘯虎在接受采訪時表示，金沙江創(chuàng)投在過去幾年投資了一些早期的具身智能項目，但最近幾個月都在陸續(xù)退出。除了松延動力，金沙江創(chuàng)投也在2024年9月退出了對星海圖的投資。

朱嘯虎的言論，一度引發(fā)了市場的強烈反應(yīng)。其表態(tài)當(dāng)天，A股機(jī)器人相關(guān)板塊集體大跌，一些業(yè)內(nèi)人士對他的看空言論表達(dá)了強烈不滿。

對于和金沙江的齟齬，姜哲源告訴《財經(jīng)天下》，金沙江投資松延動力大約在2024年3月，“但不是朱總投的，是朱總的合伙人投的”。

同期，星海圖也曾公開表態(tài)：公司從未與朱嘯虎進(jìn)行過任何直接交流，也沒有他的聯(lián)系方式。

姜哲源提到的關(guān)鍵投資人或為張予彤。截至2024年4月之前，作為金沙江創(chuàng)投曾經(jīng)的管理合伙人，張予彤與朱嘯虎關(guān)系頗為微妙。她曾投出了小紅書、深鑒科技、循環(huán)智能等代表作。同時據(jù)媒體報道，她也參與到了大模型明星公司Kimi的運作當(dāng)中。

2024年11月，包括金沙江創(chuàng)投在內(nèi)的5家循環(huán)智能（月之暗面創(chuàng)始人楊植麟創(chuàng)辦公司）投資方，在中國香港對楊植麟、月之暗面聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO張宇韜提起仲裁。背后誘因便是朱嘯虎認(rèn)為張予彤“違背受托責(zé)任”，并在社交平臺上連續(xù)發(fā)文炮轟楊植麟與張予彤，將金沙江和月之暗面一齊推上了輿論高點。

對此，姜哲源表示，自己沒有和朱嘯虎有過太多交流。但他評價，“朱總的合伙人很有科技投資的眼光。她是在我們估值最低那段時間（約2億元）進(jìn)來的”。

而在2024年年底，不足一年時間，朱嘯虎便以3億元估值將松延動力的股份賣掉了?！艾F(xiàn)在我們的估值是20億，朱總賣在了低點?！?/p>

面對外界對人形機(jī)器人的質(zhì)疑，姜哲源表示應(yīng)該冷靜看待?！皠e人說你好，不意味著就真的好”。特別是對初創(chuàng)公司來說，更應(yīng)該警醒自己，是否還有技術(shù)進(jìn)步和迭代的空間。

在朱嘯虎引起的風(fēng)波中，松延動力曾在宣傳視頻中以“無懼雜音，繼續(xù)前進(jìn)”的配文隱晦回應(yīng)。姜哲源則在朋友圈轉(zhuǎn)發(fā)了該視頻，并評論稱，“兩岸猿聲啼不住，輕舟已過萬重山”。